1 、Кереш сүз
УЗИ диапазоныконтакт булмаган ачыклау ысулы, ул тавыш чыганагыннан чыккан УЗИ дулкыннарын куллана, һәм УЗИ дулкыны киртә ачыклангач тавыш чыганагына кире кайта, һәм киртә ераклыгы тизлекнең таралу тизлегенә карап исәпләнә. һавада тавыш. Яхшы УЗИ туры булганга, ул яктылыкның һәм үлчәнгән әйбернең төсенә тәэсир итми, шуңа күрә ул робот киртәләрен булдырмауда киң кулланыла. Сенсор роботның йөрү маршрутындагы статик яки динамик киртәләрне сизә ала, һәм киртәләрнең ераклыгы һәм юнәлеше турында реаль вакытта хәбәр итә ала. Робот мәгълүмат буенча киләсе эшне дөрес башкара ала.
Робот куллану технологиясенең тиз үсеше белән базарда төрле куллану өлкәләрендәге роботлар пәйда булды, һәм сенсорлар өчен яңа таләпләр куелды. Төрле өлкәләрдә роботлар куллануга ничек җайлашу - һәр сенсор инженеры турында уйлау һәм өйрәнү өчен проблема.
Бу кәгазьдә, роботта УЗИ сенсоры кулланып, киртәләрдән саклану сенсорын куллануны яхшырак аңлау.
2 、Сенсор белән таныштыру
A21, A22 һәм R01 - кечкенә сукыр мәйданның өстенлекләре, көчле үлчәү адаптациясе, кыска җавап вакыты, фильтр фильтрлау интерфейсы, югары урнаштыру адаптациясе, тузан үткәрми торган һәм су үткәрми торган, озын гомер һәм югары ышанычлы робот белән идарә итү кушымталары нигезендә эшләнгән сенсорлар. , һ.б. Алар төрле роботлар буенча төрле параметрлар белән сенсорларны җайлаштыра алалар.
A21, A22, R01 продукт рәсемнәре
Функция абстракт ：
• киң көчәнеш белән тәэмин итү ， эш көчәнеше3.3 ～ 24В ；
• сукыр мәйдан минимум 2,5 см га кадәр булырга мөмкин
• Иң ерак диапазонны урнаштырырга мөмкин, гомуми 5 дәрәҗә диапазоны 50смнан 500смга кадәр күрсәтмәләр аша куелырга мөмкин ；
• Төрле чыгару режимнары бар, UART автомобиль / контроль, PWM контрольдә, TTL дәрәҗәсе (3.3V), RS485, IIC һ.б. (UART контрольдә тотылган һәм PWM белән идарә ителгән энергия куллану ультрак түбән йокы көчен куллана ала ≤5uA) ；
Килешү ставкасы 115,200, модификацияне хуплый ；
• Ханым дәрәҗәсендә җавап вакыты, мәгълүмат чыгару вакыты 13м га кадәр тиз булырга мөмкин ；
• Бер һәм икеләтә почмак сайланырга мөмкин, төрле куллану сценарийлары өчен барлыгы дүрт почмак дәрәҗәсе ярдәм итә ；
• 5 класслы тавышны киметү дәрәҗәсен урнаштыра торган урнаштырылган тавышны киметү функциясе ；
• Интеллектуаль акустик дулкын эшкәртү технологиясе, интерфейс тавыш дулкыннарын фильтрлау өчен урнаштырылган интеллектуаль алгоритм, комачаулык тавыш дулкыннарын ачыклый һәм фильтрлауны автоматик рәвештә башкара ала ；
• Су үткәрми торган структура дизайны, су үткәрми торган IP67 grade
• Көчле урнаштыру адаптациясе, урнаштыру ысулы гади, тотрыклы һәм ышанычлы ；
• Дистанцион программа тәэминатын яңартуга булышу ；
3 、Продукция параметрлары
(1) Төп параметрлар
(2) Ачыклау диапазоны
Ультратавышлы киртәләрдән саклану сенсорының ике почмаклы варианты бар, продукт вертикаль урнаштырылганда, горизонталь сул һәм уң юнәлешне ачыклау почмагы зур, киртәләрне каплау диапазонын арттырырга мөмкин, кечкенә вертикаль юнәлешне ачыклау почмагы. вакыт, ул машина йөртү вакытында тигез булмаган юл өслегеннән килеп чыккан ялгыш триггердан саклый.
Measлчәү диапазонының схемасы
4 、УЗИ киртәләрен булдырмау сенсоры техник схемасы
1) җиһаз структурасы схемасы
2) Эш процессы
а sensor Сенсор электр схемалары белән эшләнгән.
b 、 Процессор үз-үзен тикшерә башлый, һәр чылбырның нормаль эшләвен тәэмин итү.
в 、 Процессор үз-үзен тикшерә, әйләнә-тирәдә ультратавышлы ешлыклы комачаулык сигналының булу-булмавын, аннары чит тавыш дулкыннарын фильтрлагыз һәм эшкәртегез. Кулланучыга дөрес дистанция кыйммәте бирелмәгәндә, хаталарны булдырмас өчен аномаль билге мәгълүматларын бирегез, аннары k процессына сикерегез.
d 、 Процессор дулкынлану интенсивлыгын почмак һәм диапазон буенча контрольдә тоту өчен инструкция җибәрә.
e T УЗИ зонасы эшләгәннән соң акустик сигналлар җибәрә
f R УЗИ зонасы эшләгәннән соң акустик сигналлар ала
g weak Зәгыйфь акустик сигнал сигнал көчәйткеч схемасы белән көчәйтелә һәм процессорга кире кайтарыла.
h ampl көчәйтелгән сигнал формалашканнан соң процессорга кайтарыла, һәм урнаштырылган акыллы алгоритм комачаулык тавыш дулкыны технологиясен фильтрлый, ул чын максатны эффектив күрсәтә ала.
i 、 Температураны ачыклау схемасы, процессорга тышкы тирәлек температурасын кире кайтару
j 、 Процессор эхо кайту вакытын билгели һәм тышкы тирәлек белән кушылган температураны компенсацияли, дистанция кыйммәтен исәпли (S = V * t / 2).
k 、 Процессор исәпләнгән мәгълүмат сигналын клиентка тоташу линиясе аша җибәрә һәм а.
3) Интерфейс процессы
Робототехника өлкәсендә УЗИ төрле комачаулык чыганаклары белән очрашачак, мәсәлән, электр белән тәэмин итү тавышы, төшү, күтәрелү, вакытлыча һ.б. Роботның эчке контроль схемасы һәм моторның нурланыш интерфейсы. УЗИ һава белән уртача эшли. Робот берничә УЗИ сенсоры белән җиһазландырылганда һәм берьюлы берничә робот эшләгәндә, бер үк вакытта һәм вакытта туган булмаган УЗИ сигналлары күп булачак, һәм роботлар арасындагы үзара комачаулау бик җитди булачак.
Бу комачаулык проблемаларын исәпкә алып, бик сыгылучан адаптация технологиясе урнаштырылган сенсор, 5 дәрәҗә тавышны киметү дәрәҗәсен көйли ала, шул ук ешлык интерфейс фильтрын урнаштырырга мөмкин, диапазон һәм почмакны урнаштырырга мөмкин, эхо фильтр алгоритмы ярдәмендә. көчле анти-интерфейс сәләте.
DYP лабораториясеннән соң түбәндәге сынау ысулы белән: үлчәмне кирпечләү, күп машиналы эш мохитен охшату, мәгълүматны язу, мәгълүматның төгәллеге 98% тан артты.
Анти-интерфейс технологиясе тесты схемасы
(4) Кояш почмагы көйләнә
Программа конфигурациясе сенсоры нур почмагы 4 дәрәҗәгә ия: 40,45,55,65, төрле сценарийларның куллану таләпләрен канәгатьләндерү өчен.
5 、УЗИ киртәләрен булдырмау сенсоры техник схемасы
Робот киртәләрен булдырмау өлкәсендә, сенсор - роботның күзе, роботның сыгылучан һәм тиз хәрәкәт итә алу-булмавы күбесенчә сенсор кайтарган үлчәү мәгълүматларына бәйле. Шул ук төрдәге УЗИ киртәләреннән саклану сенсорларында ул арзан бәядән һәм аз тизлектә ышанычлы киртәләрдән саклану продуктлары, продуктлар робот тирәсендә урнаштырылган, робот белән идарә итү үзәге белән элемтә, хәрәкәт юнәлеше буенча дистанцияне ачыклау өчен төрле сенсорлар эшли. робот, тиз җавап һәм таләпне ачыклау таләпләренә ирешү. Шул ук вакытта, УЗИ сенсорында зур FOV кыр почмагы бар, бу машинага аның алдындагы кирәкле ачыклау өлкәсен каплау өчен күбрәк үлчәү мәйданы алырга ярдәм итә.
6 、Робот киртәләреннән саклану схемасында УЗИ сенсорын куллануның төп моментлары
• Ультратавышлы киртәләрдән саклану радар FOV тирәнлек камерасына охшаган, тирәнлек камерасының якынча 20% тора;
• Тулы диапазон миллиметр дәрәҗәсендәге төгәллек резолюциясе, тирәнлек камерасыннан яхшырак ；
• Тест нәтиҗәләре тышкы мохит төсе һәм яктылык интенсивлыгы белән тәэсир итми, үтә күренмәле материаль киртәләр пыяла, үтә күренмәле пластмасса һ.б. кебек тотрыклы табылырга мөмкин.
• Тузан, балчык, томан, кислота һәм эшкәртү мохитенә комачаулау, югары ышанычлылык, борчылу, аз хезмәт күрсәтү дәрәҗәсе;
• Роботның тышкы һәм урнаштырылган дизайнын канәгатьләндерү өчен кечкенә күләм, хезмәт роботларының төрле сценарийларына кулланылырга мөмкин, клиентларның төрле ихтыяҗларын канәгатьләндерү, чыгымнарны киметү.
Пост вакыты: 16-2022 август